invoke 로 해결해야 한다면

https://msdn.microsoft.com/en-us/library/ms171728(v=vs.85).aspx

를 참조해 보세요.

SetText 가 아래와 비슷해질 겁니다.

private void SetText(string text)
{
   if (this.txtRxData.InvokeRequired)
   { 
      SetTextCallback d = new SetTextCallback(SetText);
      this.Invoke(d, new object[] { text });
   }
   else
   {
      this.txtRxData.Text += strRxData;
   }
}